水下滑翔蛇形机器人结构设计与动力学建模
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王聪2,3; 唐敬阁1,2,3 ; 李斌2,3; 常健2,3
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| 刊名 | 华中科技大学学报(自然科学版)
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| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 46期号:12页码:89-94 |
| 关键词 | 水下滑翔蛇形机器人 动力学模型 滑翔运动 蛇形游动 步态 |
| ISSN号 | 1671-4512 |
| 其他题名 | Design and dynamic model of underwater gliding snake-like robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为了研制一种新型的具有高续航力和高机动性的水下滑翔蛇形机器人,提出一种适应其细长体外形、多模块特点的运动调节机构.基于动量定理、动量矩定理以及递推牛顿-欧拉法,分别建立滑翔运动和蛇形游动的动力学模型,模型充分考虑了附加质量力、流体力和流体力矩等影响因素.最后对建立的模型进行闭环控制仿真分析,结果证明了机械系统的有效性以及动力学模型的有效性. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划资助项目(2017YFB1300101) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/23805]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 常健 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王聪,唐敬阁,李斌,等. 水下滑翔蛇形机器人结构设计与动力学建模[J]. 华中科技大学学报(自然科学版),2018,46(12):89-94. |
| APA | 王聪,唐敬阁,李斌,&常健.(2018).水下滑翔蛇形机器人结构设计与动力学建模.华中科技大学学报(自然科学版),46(12),89-94. |
| MLA | 王聪,et al."水下滑翔蛇形机器人结构设计与动力学建模".华中科技大学学报(自然科学版) 46.12(2018):89-94. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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