在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法
文献类型：专利
| 作者 | 李波; 赵宏宇 ; 刘健; 徐会希; 徐春晖; 邵刚
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| 发表日期 | 2018-04-03 |
| 著作权人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 文献子类 | 发明授权 |
| 产权排序 | 1 |
| 其他题名 | Automatic underwater robot in unknown complex submarine topography environment collision prevention method |
| 英文摘要 | 本发明涉及在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法，包括以下步骤：水下机器人对采集的声纳图像数据进行处理，得到障碍目标；根据障碍目标在声纳图像中所处的区域位置，实时确定AUV避碰行为。本发明环境感知虚警率低。获取前视声呐图像，采用图像处理方式感知障碍，提高了障碍识别的准确性。能够满足AUV在复杂海底地形环境中安全无碰的执行任务。保证AUV不发生近底碰撞，也不会出现底部丢失的问题。提高探测效率。保证AUV探测作业的航迹要求，重复覆盖或留白的情况少。 |
| 公开日期 | 2018-12-25 |
| 申请日期 | 2016-10-25 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有权 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/23905]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李波,赵宏宇,刘健,等. 在未知复杂海底地形环境中的自主水下机器人避碰方法. 2018-04-03. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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