枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张国伟2 ; 王聪2; 刘小宽1,2; 常健2; 李斌2
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| 刊名 | 高技术通讯
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 29期号:2页码:175-182 |
| 关键词 | 枸杞 采摘机器人 工作空间 运动学分析 |
| ISSN号 | 1002-0470 |
| 其他题名 | Structure design and analysis of wolfberry picking robot's dual manipulator |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对枸杞果实小、水分大、易破损的特点,并结合枸杞采摘的工作空间要求,以及枸杞采摘环境的复杂性,设计出了高效灵活的枸杞智能采摘机器人的双机械臂结构系统。运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,对机器人运动学进行了分析,并提出一种反向建立D-H坐标系的间接求解算法来获得采摘机械臂的逆运动学解析解。通过运动学仿真验证了机器人结构设计的有效性,并对间接求逆运动学解析解算法的正确性进行了验证,计算时间比Matlab机器人工具箱的逆运动学算法减少了40%左右。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 宁夏回族自治区重点研发计划重大科技( Y7L1220101) 资助项目 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24400]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘小宽 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张国伟,王聪,刘小宽,等. 枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析[J]. 高技术通讯,2019,29(2):175-182. |
| APA | 张国伟,王聪,刘小宽,常健,&李斌.(2019).枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析.高技术通讯,29(2),175-182. |
| MLA | 张国伟,et al."枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析".高技术通讯 29.2(2019):175-182. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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