具有不完全微分的Fuzzy-GA PID控制器及其在智能仿生人工腿中的应用
文献类型：期刊论文
| 作者 | 郝颖明 ; 李安平; 谭冠政
|
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 24期号:6页码:481-486 |
| 关键词 | 模糊推理 遗传算法 具有不完全微分的pid控制器 智能仿生人工腿 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | FUZZY-GA PID CONTROLLER WITH INCOMPLETE DERIVATION AND ITS APPLICATION TO INTELLIGENT BIONIC ARTIFICIAL LEGS |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 以模糊推理和遗传算法为基础，提出了一种新的具有不完全微分的最优PID控制器的设计方法，该控制器由离线和在线两部分组成，在离线部分，以系统响应的超调量、上升时间以及调整时间为性能指标，利用遗传算法搜索出一组最优的PID参数Kp^*、Ti^*和Td^*，作为在线部分调整的初始值，在在线部分，一个专用的PID参数优化程序以离线部分获得Kp^*、Ti^*和Td^*为基础，根据系统当前的误差e和误差变化率e^.，通过一个模糊推理系统在线调整系统瞬态响应的PID参数，以确保系统的响应具有最优的动态和稳态性能．该控制器已被用来控制由作者设计的智能仿生人工腿中的执行电机．计算机仿真结果表明，该控制器具有良好的控制性能和鲁棒性能。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1013013 |
| 资助机构 | 中国科学院机器人学开放研究实验室基金资助 (RL 2 0 0 0 0 2) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3231]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人学开放研究实验室 2.中南大学机器人研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郝颖明,李安平,谭冠政. 具有不完全微分的Fuzzy-GA PID控制器及其在智能仿生人工腿中的应用[J]. 机器人,2002,24(6):481-486. |
| APA | 郝颖明,李安平,&谭冠政.(2002).具有不完全微分的Fuzzy-GA PID控制器及其在智能仿生人工腿中的应用.机器人,24(6),481-486. |
| MLA | 郝颖明,et al."具有不完全微分的Fuzzy-GA PID控制器及其在智能仿生人工腿中的应用".机器人 24.6(2002):481-486. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。