基于加速度反馈的柔性关节机械臂接触力控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 谈大龙; 邱志成 |
| 刊名 | 机械工程学报
 |
| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 38期号:10页码:37-41 |
| 关键词 | 柔性关节 机械臂 加速度 接触力 控制 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | ON ACCELERATION SENSOR-BASED FEEDBACK CONTROL FOR CONTACT FORCE OF THE FLEXIBLE JOINT MANIPULATOR |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对柔性关节机械臂从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中,存在冲击、震荡甚至不稳定等问题,利用加速度传感器反馈控制,为柔性关节机械臂的接触力控制在较宽的带宽内提供阻尼,克服了利用单纯速度反馈控制带宽窄的局限。对柔性关节机械臂的接触力控制进行建模和基于加速度反馈的控制策略分析,并在柔性关节机械臂上进行了接触力控制的试验研究。结果表明,这种方法有效。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1012427 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目（60034010） |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3243]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 邱志成 |
| 作者单位 | 1.中国空间技术研究院北京控制工程研究所 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 谈大龙,邱志成. 基于加速度反馈的柔性关节机械臂接触力控制[J]. 机械工程学报,2002,38(10):37-41. |
| APA | 谈大龙,&邱志成.(2002).基于加速度反馈的柔性关节机械臂接触力控制.机械工程学报,38(10),37-41. |
| MLA | 谈大龙,et al."基于加速度反馈的柔性关节机械臂接触力控制".机械工程学报 38.10(2002):37-41. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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