冗余度机器人作业区域轨迹的自动规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵明扬 ; 徐志刚; 房立金; 王洪光; 陈书宏; 郭立新
|
| 刊名 | 机械科学与技术
 |
| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 21期号:2页码:182-184 |
| 关键词 | 冗余度机器人 自动规划 最小关节力矩法 |
| ISSN号 | 1003-8728 |
| 其他题名 | Automatic Trajectory Planning of the Operating Area of a Redundant Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 机器人化是提高工程机械施工控制自动化的关键问题。对于工程机械机器人 ,特别是具有空间冗余度的工程机械机器人 ,其执行机构末端的轨迹规划的自动实现研究对提高其自动化程度有着重要意义。本文以泵车为例 ,提出了一种泵车布料机构的浇筑过程的自动轨迹规划算法 ,该算法通过将其所浇筑区域离散成浇筑点集 ,对两浇筑点的轨迹利用冗余度机器人学的最小关节范数法 ,并通过在关节速度和加速度非连续之处采用平滑或连续处理 ,从而实现了泵车布料机构浇筑过程的自动轨迹规划。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1135619 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3247]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 郭立新 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵明扬,徐志刚,房立金,等. 冗余度机器人作业区域轨迹的自动规划[J]. 机械科学与技术,2002,21(2):182-184. |
| APA | 赵明扬,徐志刚,房立金,王洪光,陈书宏,&郭立新.(2002).冗余度机器人作业区域轨迹的自动规划.机械科学与技术,21(2),182-184. |
| MLA | 赵明扬,et al."冗余度机器人作业区域轨迹的自动规划".机械科学与技术 21.2(2002):182-184. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。