一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王建滨; 马培荪; 徐军; 郝颖明
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| 刊名 | 机械设计与研究
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| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 18期号:5页码:16-18，6 |
| 关键词 | 离散驱动机器人 蛇形柔性臂 工作空间 优化设计 |
| ISSN号 | 1006-2343 |
| 其他题名 | Study on Workspace and Optimization Design for a Discretely Actuated Snake-like Manipulator |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 以一种离散驱动蛇形柔性臂为研究对象 ,分析并提出了弯曲型离散驱动机器人工作空间的表达方法。考虑到离散驱动机器人工作空间的离散性 ,为了便于对其运动学参数进行调整 ,以使末端操作器达到新指定的工作位置 ,提出了参数调整“标定”的概念 ,并依据使运动学参数调整值尽量小的优化原则对运动学参数进行了优化设计 ,从而解决了运动学参数设计的冗余度问题。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1012708 |
| 资助机构 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室基金(RL2 0 0 10 5 );;上海市科技发展基金资助项目 (985 5 110 5 7)。 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3255]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 王建滨 |
| 作者单位 | 1.沈阳110015 2.上海交通大学机械工程学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 上海200030 4.上海200030 5.上海200030 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王建滨,马培荪,徐军,等. 一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究[J]. 机械设计与研究,2002,18(5):16-18，6. |
| APA | 王建滨,马培荪,徐军,&郝颖明.(2002).一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究.机械设计与研究,18(5),16-18，6. |
| MLA | 王建滨,et al."一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究".机械设计与研究 18.5(2002):16-18，6. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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