基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王建滨; 马培荪; 徐军; 郝颖明
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| 刊名 | 上海交通大学学报
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| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 36期号:9页码:1360-1364 |
| 关键词 | 超冗余度机械臂 动力学 时间最优轨迹规划 动态规划 |
| ISSN号 | 1006-2467 |
| 其他题名 | Time Optimal Trajectory Planning of Hyper Redundant Manipulator Taking Its Dynamics into Account |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和约束方程进行数学变换 ,得到由 s表示的动力学方程和约束方程 ,最后以 s和伪速度 s· 分别作为动态规划的阶段变量和状态变量 ,对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划 .仿真结果表明 ,所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的 ,所采取的解决方法是可行的 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1043729 |
| 资助机构 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室基金资助项目 (RL2 0 0 10 5 ) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3275]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 王建滨 |
| 作者单位 | 1.上海交通大学机械与动力工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王建滨,马培荪,徐军,等. 基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划[J]. 上海交通大学学报,2002,36(9):1360-1364. |
| APA | 王建滨,马培荪,徐军,&郝颖明.(2002).基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划.上海交通大学学报,36(9),1360-1364. |
| MLA | 王建滨,et al."基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划".上海交通大学学报 36.9(2002):1360-1364. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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