一类非完整约束动力学系统的人工场导向控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 景兴建; 王越超
|
| 刊名 | 信息与控制
 |
| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 31期号:1页码:35-40 |
| 关键词 | 人工场 非完整约束动力学系统 导向控制 移动机器人 |
| ISSN号 | 1002-0411 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 对于一类具有轮式移动机构的非完整动力学系统，本文通过建立人工场的方法来实现其位姿镇定、轨迹跟踪和路径跟踪等控制问题。人工场用于导向和控制方向角，而通过辅助的线速度控制以获取最佳收敛路径。控制器设计中同时兼顾动力学扰动及实际系统速度和输出力矩的饱和限制，所得控制器对于跟踪问题仅需知道期望位姿，而且结构简单、鲁棒性强、便于实现。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1150495 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3283]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 中科院机器人学开放研究实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 景兴建,王越超. 一类非完整约束动力学系统的人工场导向控制[J]. 信息与控制,2002,31(1):35-40. |
| APA | 景兴建,&王越超.(2002).一类非完整约束动力学系统的人工场导向控制.信息与控制,31(1),35-40. |
| MLA | 景兴建,et al."一类非完整约束动力学系统的人工场导向控制".信息与控制 31.1(2002):35-40. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。