一种新型四自由度并联机器人
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵明扬 ; 张剑峰; 杨玲; 陈文家
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| 刊名 | 扬州大学学报(自然科学版)
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| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 5期号:2页码:41-45 |
| 关键词 | 并联机器人 四自由度 滑块驱动 运动学建模 奇异形位 |
| ISSN号 | 1007-824X |
| 其他题名 | A NOVEL 4─DEGREE─OF─FREEDOM PARALLEL MANIPULATOR |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 提出一种用铅垂导轨上 4个滑块作为原动件的新型四自由度并联机器人 .该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动 .研究了该并联机器人的运动学建模方法 ,给出了运动学正、逆解 ,用 Grassmann几何法分析了该并联机器人在其工作空间内不会出现奇异形位 .基于该四自由度并联机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的五轴联动数控机床 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1134062 |
| 资助机构 | 国家“九五”攻关课题资助项目 (96 A2 2 0 10 3);;中国科学院机器人学开放研究实验室资助项目 (RL 199811) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3285]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 陈文家 |
| 作者单位 | 1.扬州大学工学院机械工程系 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵明扬,张剑峰,杨玲,等. 一种新型四自由度并联机器人[J]. 扬州大学学报(自然科学版),2002,5(2):41-45. |
| APA | 赵明扬,张剑峰,杨玲,&陈文家.(2002).一种新型四自由度并联机器人.扬州大学学报(自然科学版),5(2),41-45. |
| MLA | 赵明扬,et al."一种新型四自由度并联机器人".扬州大学学报(自然科学版) 5.2(2002):41-45. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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