非完整约束轮式移动机器人人工场导向控制研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王越超 ; 景兴建
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| 刊名 | 自动化学报
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| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 28期号:5页码:777-783 |
| 关键词 | 非完整约束 轮式移动机器人 人工场 导向控制 镇定 运动控制 动力学模型 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| 其他题名 | STEERING AND CONTROL OF NONHOLONOMIC WHEELED MOBILE ROBOTS USING ARTIFICIAL FIELDS |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 导向控制在非完整约束轮式移动机器人的运动控制中具有重要作用，该文通过建立人工场的方法来引导和控制方向角，通过辅助的线速度控制前进或后退，以获得最佳收敛路径；同时考虑到实际系统速度饱和限制，从而设计出一种新的非连续位姿镇定律，并将该结果扩展，使得平面内任意点-点镇定、轨迹跟踪和路径跟踪问题均可得以实现，且对于跟踪问题仅需知道期望位姿，所得控制器不权设计简单，鲁棒性强，收敛速度快，还具有一定的普遍性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1130137 |
| 资助机构 | 国家“863”计划智能机器人主题项目 (863-512-9820-06)资助 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3307]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳机器人学开放研究实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王越超,景兴建. 非完整约束轮式移动机器人人工场导向控制研究[J]. 自动化学报,2002,28(5):777-783. |
| APA | 王越超,&景兴建.(2002).非完整约束轮式移动机器人人工场导向控制研究.自动化学报,28(5),777-783. |
| MLA | 王越超,et al."非完整约束轮式移动机器人人工场导向控制研究".自动化学报 28.5(2002):777-783. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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