控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王朝立; 谈大龙; 霍伟 |
| 刊名 | 自动化学报
 |
| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 28期号:2页码:222-228 |
| 关键词 | 滑动模态 移动机器人 非完整动力学系统 镇定问题 控制受限 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| 其他题名 | Stabilization of nonholonomic dynamic systems with bounded inputs |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 考虑了控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题，在一定条件下经典非完整约束下的Lagrange方程可化为扩展的链式系统，利用滑动模态的思想和多步控制策略，设计了不连续反馈镇定律，该镇定律一方面满足控制受限条件，另一方面使得闭环系统的状态收敛到预先给定的原点的任意小的ε领域中，最后对移动机器人进行了仿真，验证了该方法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1136120 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金 (697740 0 9);; 中国科学院沈阳自动化所知识创新工程基金 (F990 1 1 6)资助 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3309]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人学开放研究实验室 2.北京航空航天大学第七研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王朝立,谈大龙,霍伟. 控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题[J]. 自动化学报,2002,28(2):222-228. |
| APA | 王朝立,谈大龙,&霍伟.(2002).控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题.自动化学报,28(2),222-228. |
| MLA | 王朝立,et al."控制受限的一类非完整动力学系统的镇定问题".自动化学报 28.2(2002):222-228. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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