AUV系统辨识与广义预测控制研究
文献类型:学位论文
作者 | 孙东江1,2 |
答辩日期 | 2007-06-01 |
文献子类 | 硕士 |
授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
授予地点 | 沈阳 |
导师 | 李硕 |
关键词 | 自治水下机器人 系统建模 闭环辨识 增广卡尔曼滤波 广义预测控制 |
学位名称 | 硕士 |
学位专业 | 模式识别与智能系统 |
其他题名 | Research on System Identification and Generalized Predictive Control of AUV |
英文摘要 | 本论文的研究内容分为两方面:AUV的建模和控制。建模方面,主要对当前用于AUV的建模方法进行了分类及对比,给出了水动力机理建模、水动力辨识、面向目标的系统辨识三类方法的优缺点。根据可辨识性理论,对AUV闭环系统进行分析,给出了AUV闭环系统可辨识的充分条件。为了提高辨识算法的实时性,解决辨识过程中的“数据饱和”问题,给出了改进的变步长增广卡尔曼滤波辨识算法。利用小型AUV湖上试验数据辨识出航向回路、深度回路的系统模型,通过不同的试验数据与模型预测值的相关性验证模型,试验结果表明了该算法应用于AUV闭环系统建模的可行性。控制方面,在传统PID控制、S面控制方法基础上,借鉴单神经元PID控制思想,将积分环节加入S面控制中来简化S面PID控制算法,并通过仿真验证了算法的可行性。上述方法参数调节依赖工程经验,而广义预测控制具有对模型要求低、算法鲁棒性强、参数调节简单等优点。因此,本文对输入输出约束的广义预测控制快速算法应用于AUV系统进行仿真,通过小型AUV水池试验验证了算法的有效性。 |
语种 | 中文 |
公开日期 | 2010-11-29 |
产权排序 | 1 |
页码 | 68页 |
分类号 | TP242.3 |
源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/333] ![]() |
专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙东江. AUV系统辨识与广义预测控制研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2007. |
入库方式: OAI收割
来源:沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明,本系统中所有内容都受版权保护,并保留所有权利。