AUV系统辨识与广义预测控制研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 孙东江1,2 |
| 答辩日期 | 2007-06-01 |
| 文献子类 | 硕士 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 沈阳 |
| 导师 | 李硕 |
| 关键词 | 自治水下机器人 系统建模 闭环辨识 增广卡尔曼滤波 广义预测控制 |
| 学位名称 | 硕士 |
| 学位专业 | 模式识别与智能系统 |
| 其他题名 | Research on System Identification and Generalized Predictive Control of AUV |
| 英文摘要 | 本论文的研究内容分为两方面：AUV的建模和控制。建模方面，主要对当前用于AUV的建模方法进行了分类及对比，给出了水动力机理建模、水动力辨识、面向目标的系统辨识三类方法的优缺点。根据可辨识性理论，对AUV闭环系统进行分析，给出了AUV闭环系统可辨识的充分条件。为了提高辨识算法的实时性，解决辨识过程中的“数据饱和”问题，给出了改进的变步长增广卡尔曼滤波辨识算法。利用小型AUV湖上试验数据辨识出航向回路、深度回路的系统模型，通过不同的试验数据与模型预测值的相关性验证模型，试验结果表明了该算法应用于AUV闭环系统建模的可行性。控制方面，在传统PID控制、S面控制方法基础上，借鉴单神经元PID控制思想，将积分环节加入S面控制中来简化S面PID控制算法，并通过仿真验证了算法的可行性。上述方法参数调节依赖工程经验，而广义预测控制具有对模型要求低、算法鲁棒性强、参数调节简单等优点。因此，本文对输入输出约束的广义预测控制快速算法应用于AUV系统进行仿真，通过小型AUV水池试验验证了算法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 产权排序 | 1 |
| 页码 | 68页 |
| 分类号 | TP242.3 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/333]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 孙东江. AUV系统辨识与广义预测控制研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2007. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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