基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统
文献类型：期刊论文
| 作者 | 董再励 ; 朱枫; 刘伟军; 郝颖明
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| 刊名 | 高技术通讯
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| 出版日期 | 2001 |
| 卷号 | 11期号:10页码:91-94 |
| 关键词 | 移动机器人 自主导航定位 立体视觉 旋动理论 |
| ISSN号 | 1002-0470 |
| 其他题名 | A Robot Self-location Method Based on Stereovision System |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 描述了一种基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统。该系统采用双目立体视觉完成环境特征的 3D信息提取 ,实时计算出机器人相对作业目标的位姿 (6D)关系 ,导引移动机器人控制系统按目标导向进行运动。系统在相对位姿计算中采用旋动(Screw)理论 ,将带约束的多变量函数的非线性优化问题转化为线性方程组的最小二乘问题 ,简化了计算复杂性。实验表明 ,这个导航定位系统在定位精度和数据处理速度上均可满足机器人导航的要求。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:605197 |
| 资助机构 | 国家 8 63计划 ( 863 5 12 980 4 16) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3325]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘伟军 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学开放研究实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 董再励,朱枫,刘伟军,等. 基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统[J]. 高技术通讯,2001,11(10):91-94. |
| APA | 董再励,朱枫,刘伟军,&郝颖明.(2001).基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统.高技术通讯,11(10),91-94. |
| MLA | 董再励,et al."基于立体视觉的移动机器人自主导航定位系统".高技术通讯 11.10(2001):91-94. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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