同伦算法在并联机器人运动学中的应用
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张祥德; 董滨 |
| 刊名 | 应用数学和力学
 |
| 出版日期 | 2001 |
| 卷号 | 22期号:12页码:1278-1284 |
| 关键词 | 同伦算法 并联机器人运动学 参系数同伦法 非线性代数方程组 数值方法 |
| ISSN号 | 1000-0887 |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 讨论同伦算法求解并联机器人运动学正问题。通过参系数同伦法大大减少了跟踪路径的数目，从而提高了同伦算法的效率使之对求解一般非线性代数方程组更为可行。采用这一算法，求出了中科院沈阳自动化研究所机器人开放研究实验室的新型并联机器人模型的全部正解，为新模型的机构分析和实时控制提供了理论依据。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:830600 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目 (1970 10 0 6 );; 教育部普通高等学校骨干教师资助计划;; 辽宁省、沈阳市科学基金资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3379]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.东北大学数学系 2.中国科学院机器人学开放研究实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张祥德,董滨. 同伦算法在并联机器人运动学中的应用[J]. 应用数学和力学,2001,22(12):1278-1284. |
| APA | 张祥德,&董滨.(2001).同伦算法在并联机器人运动学中的应用.应用数学和力学,22(12),1278-1284. |
| MLA | 张祥德,et al."同伦算法在并联机器人运动学中的应用".应用数学和力学 22.12(2001):1278-1284. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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