一种4自由度混合型并联平台机器人
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陈文家; 魏英姿; 赵明扬
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 24期号:S页码:658-661 |
| 关键词 | 并联机器人 自由度 滑块驱动 运动学建模 奇异形位 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 提出一种用水平导轨上4个滑块作为原动件的混合型4自由度并联平台机器人，该机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动。研究了该机器人的运动学建模方法，给出了运动学正、逆解，用Grassman几何法分析了该机器人在其工作空间内不会出现奇异形位。基于该4自由度并联平台机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的5轴联动数控机床。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3419]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈文家,魏英姿,赵明扬. 一种4自由度混合型并联平台机器人[J]. 机器人,2002,24(S):658-661. |
| APA | 陈文家,魏英姿,&赵明扬.(2002).一种4自由度混合型并联平台机器人.机器人,24(S),658-661. |
| MLA | 陈文家,et al."一种4自由度混合型并联平台机器人".机器人 24.S(2002):658-661. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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