本文以基于网络的遥操作为背景，建立了虚拟力反馈的机器人遥操作实验系统，进行了控制系统结构、虚拟力对位置的转换模型、力觉和触觉再现等关键技术的研究.在该实验系统中，操作者可以根据显示器上的字符数据和图形环境的示意，在虚拟力的引导下操作移动机器人。实验结果表明，该系统中移动机器人对规则矩形的跟踪，具有虚拟障碍和虚拟墙引导时的操作性能很好。