一种新型柔索驱动并联机器人的运动学分析
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张波; 赵明扬 ; 宁柯军
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2002 |
| 卷号 | 24期号:S页码:654-657 |
| 关键词 | 柔索驱动 并联机器人 约束机构 运动学 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 柔索驱动并联机器人综合了柔索机器人与并联机器人的优点。本文提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人，采用3。根柔索驱动，可实现空间的两维转动和一维移动。文章介绍该机器人的机构构型，给出位姿正逆解和运动学方程，计算了可达工作空间，讨论轨迹规划的算法并给出仿真实例。实验结果表明该机器人具有运动灵活、工作空间大、负载能力高的特点。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3427]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室 3.东北大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张波,赵明扬,宁柯军. 一种新型柔索驱动并联机器人的运动学分析[J]. 机器人,2002,24(S):654-657. |
| APA | 张波,赵明扬,&宁柯军.(2002).一种新型柔索驱动并联机器人的运动学分析.机器人,24(S),654-657. |
| MLA | 张波,et al."一种新型柔索驱动并联机器人的运动学分析".机器人 24.S(2002):654-657. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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