一种欠驱动AUV的三维实时避碰方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 徐红丽
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 31期号:S1页码:16-21 |
| 关键词 | 避碰控制 自治水下机器人 有限自动机 免疫遗传算法 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | A 3D Real-time Obstacle Avoidance Method for an Under-actuated AUV |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对以测距声纳为避碰传感器的一类欠驱动型AUV，提出了一种水平面和垂直面相结合的三维实时避碰方法。根据测距声纳和欠驱动AUV 的特殊性，首先从运动规划和路径规划2 个层次提出了AUV 混合型实时避碰结构，并分别设计了基于事件反馈监控的避碰自动机和基于免疫遗传的局部路径规划算法。多种典型障碍场景的半物理仿真实验表明，论文所提方法能够实现AUV 安全、稳定的三维避碰过程。 |
| 学科主题 | 机器人控制 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目（60805050）． |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3443]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 徐红丽 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 徐红丽. 一种欠驱动AUV的三维实时避碰方法[J]. 机器人,2009,31(S1):16-21. |
| APA | 徐红丽.(2009).一种欠驱动AUV的三维实时避碰方法.机器人,31(S1),16-21. |
| MLA | 徐红丽."一种欠驱动AUV的三维实时避碰方法".机器人 31.S1(2009):16-21. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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