基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张竺英 ; 林江
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 47期号:2页码:183-185 |
| 关键词 | 水下电动机械手 自治水下机器人 自治水下机器人机械手系统 运动规划 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Motion of an autonomous underwater vehicle-manipulator system based on range limit |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述。考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化。利用Matlab仿真表明该算法在解决系统冗余的同时有效的限制了关节位移。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3451]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 林江 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张竺英,林江. 基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究[J]. 机械设计与制造,2009,47(2):183-185. |
| APA | 张竺英,&林江.(2009).基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究.机械设计与制造,47(2),183-185. |
| MLA | 张竺英,et al."基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究".机械设计与制造 47.2(2009):183-185. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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