基于LBL声信标的AUV快速精确定位
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘健 ; 陈孝桢; 封锡盛; 冀大雄
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| 刊名 | 声学技术
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 28期号:4页码:476-879 |
| 关键词 | 长基线 定位 本征声线 快速性 |
| ISSN号 | 1000-3630 |
| 其他题名 | Fast and accurate AUV positioning using acoustic beacons of LBL system |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 长基线声学定位系统是水下机器人广泛应用的外部导航设备。以对"CR-02"6000m自治水下机器人(简称AUV)技术的深入开发为背景,提出在原有长基线(LBL)定位系统的基础上增加导航功能的方案。由于海水介质非均匀性与复杂的时空变化特性,给基于测距的位置计算带来很大困难。采用平均声速法计算耗时小而误差大,波阵面定位法误差小而耗时大。为解决这个矛盾,根据AUV深度传感器给出的深度信息,采用本征声线快速计算方法解算AUV的水平面位置。与波阵面法、平均声速法进行了综合比较。仿真实验表明该方法具有优良的性能,满足AUV导航需要。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3692332 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(60775061); 中国科学院知识创新工程基地基金资助项目(07W6130601) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3459]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 冀大雄 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.南京大学电子科学与工程系 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘健,陈孝桢,封锡盛,等. 基于LBL声信标的AUV快速精确定位[J]. 声学技术,2009,28(4):476-879. |
| APA | 刘健,陈孝桢,封锡盛,&冀大雄.(2009).基于LBL声信标的AUV快速精确定位.声学技术,28(4),476-879. |
| MLA | 刘健,et al."基于LBL声信标的AUV快速精确定位".声学技术 28.4(2009):476-879. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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