主从式UUV群的随从UUV导航
文献类型：期刊论文
| 作者 | 冀大雄; 刘健 ; 李一平
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2009 |
| 卷号 | 30期号:S页码:631-634 |
| 关键词 | 低成本 随从uuv 测距 导航 机动 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 单只水下机器人导航方法存在着各自的缺陷,无法满足低成本UUV群的作业需要。建立由一只具有高精度自主导航能力的主UUV和多只由低成本导航传感器的随从UUV组成的一主多从式UUV群,研究随从UUV导航方法。与前人的极坐标化方法不同,在直角坐标系下对随从UUV导航系统进行了能观性证明。随从UUV通过测距传感器测量自身到主UUV的距离,采用EKF算法进行位置估计,给出了机动航行方案。仿真实验证明了有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3475]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 1.机器人学国家重点实验室 中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 冀大雄,刘健,李一平. 主从式UUV群的随从UUV导航[J]. 仪器仪表学报,2009,30(S):631-634. |
| APA | 冀大雄,刘健,&李一平.(2009).主从式UUV群的随从UUV导航.仪器仪表学报,30(S),631-634. |
| MLA | 冀大雄,et al."主从式UUV群的随从UUV导航".仪器仪表学报 30.S(2009):631-634. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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