基于混合灵敏度的水下机器人鲁棒控制研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 赵浩泉; 封锡盛 ; 刘开周
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 28期号:S页码:606-609 |
| 关键词 | 水下机器人 动力定位 鲁棒控制 混合灵敏度 加权函数 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Research on the mixed sensitive robust control of AUV |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为了使水下机器人(AUV,autonomous underwater vehicle)在多环节不确定条件下满足水下作业时动力定位的控制精度要求,深入研究了混合灵敏度鲁棒控制中各加权函数的选取原则后,设计了基于混合灵敏度的 AUV 鲁棒控制器。通过 AUV 半物理仿真平台上的动力定位试验和控制算法对比试验,证明了所设计的鲁棒控制器对于水下机器人系统的外界扰动和参数变化不确定性具有良好的抑制作用,控制效果令人鼓舞。 |
| 学科主题 | 计算机应用 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 中科院先进制造基地创新课题基金(F990406)资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3555]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 赵浩泉 |
| 作者单位 | 1.海司航保部 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 3.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵浩泉,封锡盛,刘开周. 基于混合灵敏度的水下机器人鲁棒控制研究[J]. 仪器仪表学报,2007,28(S):606-609. |
| APA | 赵浩泉,封锡盛,&刘开周.(2007).基于混合灵敏度的水下机器人鲁棒控制研究.仪器仪表学报,28(S),606-609. |
| MLA | 赵浩泉,et al."基于混合灵敏度的水下机器人鲁棒控制研究".仪器仪表学报 28.S(2007):606-609. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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