基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 侯瑞丽; 李一平
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 28期号:S页码:636-639 |
| 关键词 | 多水下机器人 队形控制 跟随领航者法 三维实时视景仿真 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Research on leader-following formation control for multi-UUV |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文主要研究基于跟随领航者法的多 UUV(unmanned underwater vehicle)队形控制。在 UUV 载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避免了极坐标系下奇异点的出现。该模型经过输入输出反馈线性化,获得稳定的队形控制器。同时,为了缩小队形控制律中的控制参数的调整范围,本文提出了辅助算法,在此基础上分析参数的有效范围。将队形控制律在多 UUV 数字仿真平台上验证,证实了改进的运动学模型和控制律的有效性。 |
| 学科主题 | 机器人控制 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家863高科技发展计划(2006AA04Z262)资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3559]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 侯瑞丽 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 侯瑞丽,李一平. 基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究[J]. 仪器仪表学报,2007,28(S):636-639. |
| APA | 侯瑞丽,&李一平.(2007).基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究.仪器仪表学报,28(S),636-639. |
| MLA | 侯瑞丽,et al."基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究".仪器仪表学报 28.S(2007):636-639. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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