基于超短基线/多普勒的水下机器人位置估计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 邢志伟; 张禹 ; 封锡盛
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2003 |
| 卷号 | 25期号:3页码:231-234，263 |
| 关键词 | 超短基线 多普勒 定位 估计 水下机器人 卡尔曼滤波 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | POSITION ESTIMATION OF UNDERWATER VEHICLE BASED ON USBL/DOPPLER |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为解决深海复杂环境下采用水声定位系统实现水下机器人位置控制所带来的反馈信号延迟问题 ,提出了基于 USBL/Doppler的水下机器人位置估计算法 .文中首先根据导航系统确定卡尔曼滤波器结构并建立了系统的状态方程和观测方程 ,同时 ,为了提高估计精度 ,引入自适应卡尔曼滤波理论 ,以降低系统对环境和初始噪声估计精度的敏感性 .最后通过数字仿真验证了算法的有效性 ,并给出了结论 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:1180516 |
| 资助机构 | 中国科学院创新基金资助项目 (资助号 :A0 10 60 3 ) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3687]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 邢志伟 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 邢志伟,张禹,封锡盛. 基于超短基线/多普勒的水下机器人位置估计[J]. 机器人,2003,25(3):231-234，263. |
| APA | 邢志伟,张禹,&封锡盛.(2003).基于超短基线/多普勒的水下机器人位置估计.机器人,25(3),231-234，263. |
| MLA | 邢志伟,et al."基于超短基线/多普勒的水下机器人位置估计".机器人 25.3(2003):231-234，263. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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