一种新型柔索驱动并联机器人的动力学研究
文献类型：会议论文
| 作者 | 赵明扬 ; 张波; 隋春平
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| 出版日期 | 2002 |
| 会议日期 | 2002 |
| 会议地点 | 中国北京 |
| 关键词 | 柔索驱动 并联机器人 约束机构 动力学 |
| 英文摘要 | 并联机构具有高刚度、低重量、高负载能力、无误差积累等特点,因此,目前并联结构机器人正越来越多地被研究和应用。其主要缺点是灵巧空间较小。柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件,它结合了并联结构和柔索驱动的优点,既具有并联结构高刚度、高精度、高负载能力的优点,又具有柔索机构低重量的优点:同时,由于没有铰链副转角的限制,加大了工作空间。文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人,采用三根柔索驱动,一根柔索保持驱动柔索的张紧。由于约束机构的引入,机器人可实现在空间的两维转动和一维移动、或空 |
| 源文献作者 | 中国机械工程学会、北京机械工程学会 |
| 产权排序 | 1 |
| 会议录 | 制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集
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| 会议录出版者 | 机械工业出版社 |
| 语种 | 中文 |
| ISBN号 | 7-900119-79-5/TH·13 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/6776]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 张波 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵明扬,张波,隋春平. 一种新型柔索驱动并联机器人的动力学研究[C]. 见:. 中国北京. 2002. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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