基于视觉的机动目标定位跟踪的滤波算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 朱枫 ; 侯菲莉
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| 刊名 | 仪器仪表学报
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| 出版日期 | 2006 |
| 卷号 | 27期号:2页码:165-170，175 |
| 关键词 | 滤波算法 位姿计算 机动检测 数值微分 伪贝叶斯估计 |
| ISSN号 | 0254-3087 |
| 其他题名 | Filter Algorithm for Visual Positioning and Tracking of Maneuvering Target |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 在视觉定位系统中,由于各种噪声的影响,运动目标的三维位置和姿态的计算精度受到一定限制。为了提高运动物体的定位跟踪精度,提出了一种有效的滤波算法。和已有的方法相比,这种算法具有以下两个特点:第一,不再局限于平缓运动的物体,它对于未知运动规律的机动目标同样有效;第二,由于避免了扩展卡尔曼滤波器的使用,滤波复杂度有所下降。通过分析噪声对位姿计算误差的影响,建立了一组描述位姿测量值和真实值关系的线性测量方程。然后,分别给出了两种滤波算法:基于有限记忆的检测自适应滤波和基于数值微分模型的卡尔曼滤波。在检测自适应滤波算法中,给出了分别适用于快机动和慢机动的最优机动检测函数。一旦检测出机动发生,系统采用有限记忆滤波进行矫正。在第二种滤波算法中,系统采用数值微分技术构造出了描述机动目标运动行为的鲁棒估计模型。并且,引入了衰减因子,以防止滤波器的发散现象。该衰减因子可以根据位姿计算值自适应估计。最后,通过伪贝叶斯估计算法,将两种滤波器进行数据融合,有效的降低了机动时刻位姿估值的误差抖动,进一步提高了定位跟踪精度。仿真结果验证了本算法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2339897 |
| 资助机构 | 国家“863”计划(2002AA401001-4A)资助项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/5879]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室 |
| 通讯作者 | 朱枫 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 朱枫,侯菲莉. 基于视觉的机动目标定位跟踪的滤波算法[J]. 仪器仪表学报,2006,27(2):165-170，175. |
| APA | 朱枫,&侯菲莉.(2006).基于视觉的机动目标定位跟踪的滤波算法.仪器仪表学报,27(2),165-170，175. |
| MLA | 朱枫,et al."基于视觉的机动目标定位跟踪的滤波算法".仪器仪表学报 27.2(2006):165-170，175. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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