基于模型的水下机器人视觉悬停定位技术
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张奇峰 ; 李硕; 郝颖明; 朱枫; 汤士华; 吴清潇
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| 刊名 | 高技术通讯
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| 出版日期 | 2005 |
| 卷号 | 15期号:10页码:27-32 |
| 关键词 | 水下机器人 视觉定位 悬停定位 |
| ISSN号 | 1002-0470 |
| 其他题名 | Model-based vision for station keeping of an underwater vehicle |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 根据7000米载人潜水器水下作业的需要和特点,提出了一种基于单目视觉位姿测量原理的水下机器人悬停定位方法,构建了包含水下目标识别与跟踪、三维位姿计算及水下机器人控制三项关键技术的水下演示实验系统.以自行研制的水下机器人控制系统实验研究平台为实验载体,以4个按正四面体分布的小球构成的合作目标为观察目标,在室内实验水池中实现了水下机器人悬停与定位演示实验.实验结果显示,系统能够引导机器人运动到指定位姿并实现稳定的悬停和定位.该项研究为基于模型的单目视觉三维位姿测量技术开辟了水下机器人应用新领域。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2182344 |
| 资助机构 | 国家科技攻关项目; |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/5903]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室 |
| 通讯作者 | 吴清潇 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张奇峰,李硕,郝颖明,等. 基于模型的水下机器人视觉悬停定位技术[J]. 高技术通讯,2005,15(10):27-32. |
| APA | 张奇峰,李硕,郝颖明,朱枫,汤士华,&吴清潇.(2005).基于模型的水下机器人视觉悬停定位技术.高技术通讯,15(10),27-32. |
| MLA | 张奇峰,et al."基于模型的水下机器人视觉悬停定位技术".高技术通讯 15.10(2005):27-32. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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