喷涂机器人运动控制和视觉补偿
文献类型：期刊论文
| 作者 | 邱继红1; 李永杰3; 臧琛2 |
| 刊名 | 机械设计与制造
 |
| 出版日期 | 2018 |
| 期号 | 12页码:257-261 |
| 关键词 | 六自由度 喷涂机器人 斜交手腕 运动学仿真 D-H法 视觉补偿 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | Motion Control and Visual Compensation of Spraying Robot |
| 产权排序 | 3 |
| 英文摘要 | 针对斜交腕六自由度喷涂机器人技术要点进行了分析,对运动控制算法进行了深入研究。首先,通过D-H法对机械臂构建了关节坐标系;其次,对喷涂机器人进行了运动学建模,分别从正、逆运动学两个方面对其进行了详细的运动控制描述;再次,通过数值迭代法对喷涂机器人的逆运动学进行了求解,严格控制了算法的精度和速度,并通过MATLAB绘图工具对算法的正确性和快速性;最后提出了一种基于图像边缘轮廓特征的手段来实现视觉补偿,凭借对多目标的分块处理实现对于工件三维空间信息的定位,引导喷涂机器人的喷涂作业,确保了喷涂机器人工作过程的精准性和迅速性。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金项目（51175001） ; 内蒙古自治区自然科学资金项目（NJZC16540） ; 内蒙古自治区高等学校科学研究项目（2015B102） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/23800]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 通讯作者 | 李永杰 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.内蒙古工业大学 3.乌海职业技术学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 邱继红,李永杰,臧琛. 喷涂机器人运动控制和视觉补偿[J]. 机械设计与制造,2018(12):257-261. |
| APA | 邱继红,李永杰,&臧琛.(2018).喷涂机器人运动控制和视觉补偿.机械设计与制造(12),257-261. |
| MLA | 邱继红,et al."喷涂机器人运动控制和视觉补偿".机械设计与制造 .12(2018):257-261. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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