基于力控制的机器人磨抛定量去除研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李论2 ; 安宏伟1; 田凤杰1; 李小龙1
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| 刊名 | 制造技术与机床
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| 出版日期 | 2018 |
| 期号 | 12页码:150-154 |
| 关键词 | 机器人磨抛 力控制 模糊pid控制算法 定量去除 |
| ISSN号 | 1005-2402 |
| 其他题名 | Research on quantitative removal of robot grinding based on force control |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 为了实现航空发动机用喉道调节片热障陶瓷涂层定量均匀去除加工,进行了基于力控制的机器人磨抛加工研究。进行了重力补偿算法分析,消除了磨抛加工过程中磨抛工具重力对磨抛力的影响;提出了一种磨抛力模糊PID控制算法,利用MATLAB软件对力控模型进行了仿真分析,并进行了实际的磨抛定量去除加工实验。结果表明:重力补偿可以消除磨抛工具重力对磨抛力感知的影响,精确得到了磨抛力的测量;采用模糊PID控制算法能够良好地满足了加工过程中对磨抛力的控制要求,实现了机器人自动磨抛定量均匀去除加工。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 辽宁省教育厅科学技术研究项目(LG201621) ; 沈阳市“双百工程”计划(Z18-0-002) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/23883]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室 |
| 通讯作者 | 李小龙 |
| 作者单位 | 1.沈阳理工大学机械工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李论,安宏伟,田凤杰,等. 基于力控制的机器人磨抛定量去除研究[J]. 制造技术与机床,2018(12):150-154. |
| APA | 李论,安宏伟,田凤杰,&李小龙.(2018).基于力控制的机器人磨抛定量去除研究.制造技术与机床(12),150-154. |
| MLA | 李论,et al."基于力控制的机器人磨抛定量去除研究".制造技术与机床 .12(2018):150-154. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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