面向回坞任务的AUV航向控制方式研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 国婧倩1,2; 魏奥博2,3 ; 郑荣2; 吕厚权2,3; 杨博2
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| 刊名 | 海洋技术学报
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| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 37期号:6页码:15-21 |
| 关键词 | AUV 自主回坞 路径跟踪控制 航向控制 |
| ISSN号 | 1003-2029 |
| 其他题名 | Research on the AUV Heading Control Method Based on Docking Mission |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | AUV自主回坞是实现其水下回收和能源补充的基础,回坞过程中的航向控制技术是能否成功回坞的关键,介绍了基于超短基线声学传感器引导的某重型AUV的回坞方案设计、制导原理和路径跟踪控制方法;研究了水平面内航行器路径跟踪的航向控制问题,提出了回坞时,可以增加横贯推进器或侧翼推进器来进行航向控制的方法。通过湖上试验,验证了以上方法和算法的有效性并得出以下结论:两种方法都适用于水下回坞,侧翼转向更适合有小区域转向需求的AUV;采用横贯推进器进行航向调整,AUV转弯过程深度变化小,深度偏差均值在0.5 m以内;在对折线形的路径进行跟踪时,跟踪能力更强,末程入坞阶段,与设定航线距离偏差均值比侧翼转向方式小0.34 m。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 中科院战略性先导科技专项资助项目(XDA13030204) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24045]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心 |
| 通讯作者 | 吕厚权 |
| 作者单位 | 1.东北大学机械工程与自动化学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 国婧倩,魏奥博,郑荣,等. 面向回坞任务的AUV航向控制方式研究[J]. 海洋技术学报,2018,37(6):15-21. |
| APA | 国婧倩,魏奥博,郑荣,吕厚权,&杨博.(2018).面向回坞任务的AUV航向控制方式研究.海洋技术学报,37(6),15-21. |
| MLA | 国婧倩,et al."面向回坞任务的AUV航向控制方式研究".海洋技术学报 37.6(2018):15-21. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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