一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘玉1,2; 隋春平1 ; 张洪瑶1,2
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| 刊名 | 机械设计与制造
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| 出版日期 | 2019 |
| 期号 | 3页码:45-48 |
| 关键词 | 直角坐标机器人 运动学标定 DH参数法 平面约束 参数辨识 |
| ISSN号 | 1001-3997 |
| 其他题名 | A Method of Cartesian Coordinate Robot Calibration with Planar Constraints |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对某逆流萃取串级实验装置的精准操作作业需求,对其中的直角坐标机器人的运动学标定方法展开了研究。采用DH参数法建立了运动学模型,并推导了位置误差模型;根据直角坐标机器人的构型特点,结合球面约束,提出了应用已知姿态平面约束的标定方法,并基于位置误差模型建立了该方法的求解模型;给出了基坐标系和平面姿态的确定方法;采用基于奇异值分解的广义最小二乘法迭代求解;最后借助Matlab对该方法进行了仿真验证。仿真结果表明了所提出的标定方法有效地提高了机器人的操作精度。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家科技支撑计划资助项目（2015BAF08B01） ; 辽宁省自然科学基金资助项目（2015020168） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24397]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 通讯作者 | 刘玉 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘玉,隋春平,张洪瑶. 一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法[J]. 机械设计与制造,2019(3):45-48. |
| APA | 刘玉,隋春平,&张洪瑶.(2019).一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法.机械设计与制造(3),45-48. |
| MLA | 刘玉,et al."一种应用平面约束的直角坐标机器人标定方法".机械设计与制造 .3(2019):45-48. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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