轮式移动机器人沙地行驶控制建模与仿真研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 谷侃锋 ; 赵明扬
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| 刊名 | 系统仿真学报
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| 出版日期 | 2008 |
| 卷号 | 20期号:18页码:5035-5039 |
| 关键词 | 移动机器人 车轮下陷 滑转率 沙地 滑模控制 Simulink仿真 |
| ISSN号 | 1004-731X |
| 其他题名 | Dynamic Modeling and Simulation of Driving Control for Wheeled Mobile Robot on Sand |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 结合车轮沙土相互作用的力学分析,研究解决轮式移动机器人沙地行驶车轮过度滑转下陷问题。考虑纵列式重复通过车轮沙土力学参数的修正,建立六轮式沙地移动机器人的动力学模型,以车轮滑转率为状态变量,设计了移动机器人沙地行驶的滑模驱动控制器跟踪车轮期望滑转率。MATLAB/Simulink仿真结果表明,采用该控制器可以较快地跟踪期望滑转率,有效地限制机器人车轮的滑转,避免车轮的过度下陷。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:3385066 |
| 资助机构 | 中国科学院方向性预研资助项目(A050105) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/6365]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_装备制造技术研究室 |
| 通讯作者 | 谷侃锋 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳现代装备研究设计中心 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 谷侃锋,赵明扬. 轮式移动机器人沙地行驶控制建模与仿真研究[J]. 系统仿真学报,2008,20(18):5035-5039. |
| APA | 谷侃锋,&赵明扬.(2008).轮式移动机器人沙地行驶控制建模与仿真研究.系统仿真学报,20(18),5035-5039. |
| MLA | 谷侃锋,et al."轮式移动机器人沙地行驶控制建模与仿真研究".系统仿真学报 20.18(2008):5035-5039. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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