基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 贾凯; 金雷泽; 杜振军
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| 刊名 | 计算机工程与应用
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| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 43期号:24页码:226-229 |
| 关键词 | 移动机器人 路径规划 人工势场法 Gnron 局部极小 |
| ISSN号 | 1002-8331 |
| 其他题名 | Simulation study on mobile robot path planning based on potential field |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对势场法的障碍物附近目标不可达(GNRON)问题,采用改进斥力势场函数,把机器人和目标的相对距离考虑进去,从而确保目标点为整个势场的全局最小点,使得机器人能够顺利到达目标。针对局部极小引起的陷阱区域问题,提出了增加引导点的方法,使得机器人能够快速走出陷阱区域,向目标点移动。通过仿真实验,还实现了机器人在限定区域内漫游。改进后的势场法适用于复杂环境下的移动机器人路径规划。仿真结果证明了此方法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:2911577 |
| 资助机构 | 辽宁省经委重点项目 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/6504]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 通讯作者 | 金雷泽 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 贾凯,金雷泽,杜振军. 基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究[J]. 计算机工程与应用,2007,43(24):226-229. |
| APA | 贾凯,金雷泽,&杜振军.(2007).基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究.计算机工程与应用,43(24),226-229. |
| MLA | 贾凯,et al."基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究".计算机工程与应用 43.24(2007):226-229. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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