洁净机器人手臂的转动惯量分析及运动控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 徐方; 于雷 |
| 刊名 | 组合机床与自动化加工技术
 |
| 出版日期 | 2007 |
| 卷号 | 49期号:3页码:34-36，40 |
| 关键词 | 洁净机器人 转动惯量 Pi 前馈 参数整定 |
| ISSN号 | 1001-2265 |
| 其他题名 | Inertia Analysis and Motion Control of a Clean-room Manipulater |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对洁净机器人手臂的转动惯量对系统动态性能的影响,在利用动能公式分析得到其转动惯量与位置关系的基础上,提出了一种位置PI闭环加前馈参数整定的控制方法。该控制方法是由位置值实时得到转动惯量,再由转动惯量来实时整定PI参数。仿真结果表明了该控制方法能有效抑制转动惯量的变化对系统动态性能的影响,且简单可行。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 超大规模集成电路制造装备重大专项(2005AA4Z5022) |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/6526]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_其他 |
| 通讯作者 | 于雷 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 徐方,于雷. 洁净机器人手臂的转动惯量分析及运动控制[J]. 组合机床与自动化加工技术,2007,49(3):34-36，40. |
| APA | 徐方,&于雷.(2007).洁净机器人手臂的转动惯量分析及运动控制.组合机床与自动化加工技术,49(3),34-36，40. |
| MLA | 徐方,et al."洁净机器人手臂的转动惯量分析及运动控制".组合机床与自动化加工技术 49.3(2007):34-36，40. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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