履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李艳杰2,3; 范晓亮1; 何乃峰3 |
| 刊名 | 沈阳理工大学学报
 |
| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 38期号:2页码:54-59 |
| 关键词 | 履腿复合式移动机器人 轨迹跟踪 Backstepping控制算法 |
| ISSN号 | 1003-1251 |
| 其他题名 | Trajectory Tracking Control and Implementation of a Track-legged Mobile Robot |
| 产权排序 | 3 |
| 英文摘要 | 利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟踪控制算法实现了履腿复合式移动机器人进行直线与圆形两种轨迹跟踪的实验验证,并与传统的PID轨迹跟踪控制算法进行对比实验。实验结果表明,基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律能够更快速有效地进行轨迹跟踪,具有更好的控制性能。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划“战略性国际科技创新合作”重点专项( 2016YFE0206200) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25225]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 李艳杰 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.泰州市翔达消防器材有限公司 3.沈阳理工大学机械工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李艳杰,范晓亮,何乃峰. 履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现[J]. 沈阳理工大学学报,2019,38(2):54-59. |
| APA | 李艳杰,范晓亮,&何乃峰.(2019).履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现.沈阳理工大学学报,38(2),54-59. |
| MLA | 李艳杰,et al."履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现".沈阳理工大学学报 38.2(2019):54-59. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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