一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李一平2,3 ; 裘天佑1,2,3
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| 刊名 | 海洋技术学报
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 38期号:2页码:36-42 |
| 关键词 | 自主水下机器人 AUV对接 USBL定位 回坞导航 |
| ISSN号 | 1003-2029 |
| 其他题名 | A USBL-Based Navigation Method for Portable AUV Homing |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 自主水下机器人(AUV)对接技术是目前水下机器人的研究热点,精确可靠的AUV的回坞导航是实现对接的关键技术。对于追求轻便的便携式AUV的对接系统,考虑到便携式AUV的搭载能力有限又需要足够的定位精度用于对接,提出了一种基于超短基线(USBL)定位的回坞导航方法,该方法让AUV只需装载电子罗盘和水声应答器就能完成精确的回坞定位。根据导航方法的特点,设计了一种改进的扩展卡尔曼滤波算法,其优点是能在处理滞后的USBL数据的同时动态估算海流、更新状态方程以消除海流造成的定位误差。通过湖试和大量仿真实验,验证了定位算法在海流影响下的定位性能。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划资助项目（2017YFC0305901） ; 中国科学院战略先导专项（A类）资助项目（XDA13030205） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24713]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 李一平 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李一平,裘天佑. 一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法[J]. 海洋技术学报,2019,38(2):36-42. |
| APA | 李一平,&裘天佑.(2019).一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法.海洋技术学报,38(2),36-42. |
| MLA | 李一平,et al."一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法".海洋技术学报 38.2(2019):36-42. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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