油浸式变压器内部检测机器人运动控制研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 赵小虎1,2 |
| 答辩日期 | 2019-05-17 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 沈阳 |
| 导师 | 李智刚 |
| 关键词 | 变压器内部故障检测 球形机器人 水下机器人 运动控制 鲁棒反演滑模控制 |
| 学位名称 | 硕士 |
| 学位专业 | 控制理论与控制工程 |
| 其他题名 | Research on Motion Control of Oil-immersed Transformer Internal Detection Robot |
| 英文摘要 | 油浸式电力变压器的故障诊断一直是电网设备中最复杂的问题之一。变压器内部空间狭小，容易发生故障的部位多，故障机制、故障过程、故障现象均较为复杂，明确故障发生具体位置的难度很大。目前，油浸式变压器的内部故障诊断主要依托人工检测，具有危险性高、过程繁杂、容易带来污染等多个问题。针对该问题，设计出一款能够顺利进入油浸式变压器内部完成故障检测的球形机器人，通过机器人搭载的摄像头及传感器获得变压器内部故障数据，有效替代人工检测，并减小故障检测的成本与危险度。本文重点针对研制的油浸式变压器内部检测球形机器人的运动控制问题进行了相关研究，内容主要包括：1.油浸式变压器内部检测球形机器人的底层控制系统设计，包括控制系统的底层硬件电路设计及控制软件设计，为机器人的运动控制研究提供平台支撑。2.分析机器人喷射泵在变压器油中推力与供电电压关系，构建机器人喷射泵推力预报模型。3.构建机器人在变压器油中的运动学及动力学模型，搭建机器人仿真平台。4.基于滑模变结构控制理论、鲁棒控制理论、反演控制理论，研究机器人的悬停控制算法，包括机器人的航向角控制与深度控制，针对球形机器人在运动过程中出现的自旋、容易受到干扰等问题，提出一种融合模糊逼近器的控制方法，以加快控制系统调节速度，并提高控制器的鲁棒性，缩小控制器的调节误差。通过仿真与实验验证了算法的可靠性。 |
| 语种 | 中文 |
| 产权排序 | 1 |
| 页码 | 63页 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25175]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵小虎. 油浸式变压器内部检测机器人运动控制研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2019. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。