基于RGB-D相机数据的SLAM算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 洪亮; 冯常 |
| 刊名 | 电子设计工程
 |
| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 26期号:9页码:147-151+157 |
| 关键词 | RGB-D 机器人 视觉SLAM 位姿图优化 三维点云图 |
| 文献子类 | J |
| 英文摘要 | 提出了一种基于RGB-D相机数据的机器人同步定位与地图构建(SLAM)算法方案,实现了室内环境三维稠密点云地图的快速构建.首先在RGB图中提取均匀化的ORB特征,采用暴力匹配的方式,并使用随机采样一致性(RANSAC)算法得到优化后的匹配结果,然后用PnP解算连续帧的相机位姿变换关系,并用非线性优化方法优化该位姿变换矩阵,同时,通过关键帧选择机制,挑选关键帧,并将得到的关键帧送入后端.后端采用位姿图优化,使用g2o工具箱优化全局位姿.通过位姿变换矩阵将当前帧的点云图变换到世界坐标系中,实现三维稠密点云地图的构建.本文方案成本低廉,仅需要一个深度相机作为传感器,实验中使用的RGB-D数据为TUM制作的数据集,通过实验可以得出,每帧数据平均处理时间为0.182s,本文算法能快速建立全局一致的三维室内环境地图。 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.ioe.ac.cn/handle/181551/9161]  |
| 专题 | 光电技术研究所_微电子装备总体研究室（四室） |
| 作者单位 | 1.中国科学院光电技术研究所 2.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 洪亮,冯常. 基于RGB-D相机数据的SLAM算法[J]. 电子设计工程,2018,26(9):147-151+157. |
| APA | 洪亮,&冯常.(2018).基于RGB-D相机数据的SLAM算法.电子设计工程,26(9),147-151+157. |
| MLA | 洪亮,et al."基于RGB-D相机数据的SLAM算法".电子设计工程 26.9(2018):147-151+157. |
入库方式： OAI收割
来源：光电技术研究所
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