软式内镜操控机器人YunSRobot对上消化道仿真模型的远程内镜检查研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王向东2; 杨竞2; 王巍峰2; 史以超2; 王淑芳2; 王子恺2; 张修礼2; 王潇潇2; 李剑锋2; 王雷2
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| 刊名 | 中华内科杂志
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| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 57期号:12页码:901-906 |
| 关键词 | 软式内镜操控机器人 YunSRobot 远程操作 上消化道仿真模型 |
| ISSN号 | 0578-1426 |
| 其他题名 | The robot-assisted system YunSRobot for soft endoscopy: a trial of remote manipulation on simulation models |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 目的 评价软式内镜操控机器人YunSRobot进行远程内镜检查的可行性、安全性.方法 由3位已接受机器人培训的医师分别采用3种方法对同一上消化道仿真模型进行内镜检查,即直接使用胃镜进行检查、现场操控机器人检查、远程操控机器人检查各3例,共完成27例次上消化道内镜模型检查操作.其中,远程操控机器人内镜检查步骤如下:安装YunSRobot机器人主端于解放军总医院内科楼消化病区办公室(北京),机器人从端、上消化道仿真模型(日本高研Lm103)安装于中国科学院沈阳自动化研究所机器人实验室,主端通过公共网路云端控制机器人对仿真模型进行内镜检查.所有操作记录各部位进镜时间、总时间、各部位观察情况、人机互动友好情况等,进行对比研究.结果 按照胃镜规范化图像采集标准(涵盖各部位清晰图片共40张),直接使用胃镜组、现场操控机器人组、远程操控机器人组分别获得图像张数为39.9±0.3、39.8±0.4、39.9±0.3,每次均能获得全部5个病变的图像,各组比较差异无统计学意义.远程操控机器人组在十二指肠检查(从进入到退出十二指肠)时间大于现场操控机器人组[(78.2±16.0)s比(68.9±15.8)s, P=0.021];其他各部位进镜时间以及总操作时间,两组间差异无统计学意义.远程操作平均延迟时间为(572.1±48.5)ms,操作流畅,术者无延时感.从清晰时间百分比角度,远程操控机器人组在十二指肠要低于现场操控机器人组[(77.8±8.2)%比(83.9±6.4)%,P=0.024];其他各部位进镜以及总操作清晰时间百分比,两组差异均无统计学意义.远程操控机器人组与直接使用胃镜组的各部位进镜时间分别为:咽部(27.3±4.2)s 比(9.2±1.3)s (P<0.001)、食管(29.7±6.4)s比(19.3±1.6)s (P=0.004)、胃(56.7±17.0)s比(40.3±7.0)s (P=0.003)、幽门(20.2±5.5)s比(9.3±1.3)s (P<0.001);十二指肠检查时间(78.2±16.0)s比(29.3±5.6)s (P<0.001);总操作时间(559.0±87.2)s比(253.1±16.6)s(约相当于9.3 min比4.2 min)(P<0.001);t检验结果显示,远程操控机器人组操作时间无论是在咽、食管、胃、幽门等部位的进镜时间、十二指肠的检查时间,还是总体检查时间均长于直接使用胃镜组,差异有统计学意义.结论 YunSRobot软式内镜机器人具有良好的安全性和稳定性,可顺利实现基于普通网路内镜模型的远程上消化道内镜检查,且操作感流畅、术者无延迟感;远程操控机器人各部位进镜时间和全程检查时间长于直接使用胃镜组,但YunSRobot机器人远程操作完成一个上消化道内镜检查的时间仍在标准内镜检查时间范围内. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6466139 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划数字诊疗装备研发项目（2018YFC0115103） ; 解放军总医院转化医学重点项目（2016TM-002） ; 国家科技支撑计划项目（2012BAI14B03） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25286]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 杨云生 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.解放军总医院消化科 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王向东,杨竞,王巍峰,等. 软式内镜操控机器人YunSRobot对上消化道仿真模型的远程内镜检查研究[J]. 中华内科杂志,2018,57(12):901-906. |
| APA | 王向东.,杨竞.,王巍峰.,史以超.,王淑芳.,...&闫斌.(2018).软式内镜操控机器人YunSRobot对上消化道仿真模型的远程内镜检查研究.中华内科杂志,57(12),901-906. |
| MLA | 王向东,et al."软式内镜操控机器人YunSRobot对上消化道仿真模型的远程内镜检查研究".中华内科杂志 57.12(2018):901-906. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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