基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真
文献类型：期刊论文
| 作者 | 崔龙2 ; 魏青1,2; 刘乃龙1,2; 刘钊铭1,2
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| 刊名 | 计算机仿真
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 36期号:6页码:310-315 |
| 关键词 | 机器人 运动描述语言 轨迹生成 机器人仿真 |
| ISSN号 | 1006-9348 |
| 其他题名 | A Research of MDL Method for Manipulator Trajectory Generation and Simulation |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 传统的机械臂轨迹生成与控制方法本质上是一种离散采样方法,主控制器以固定的时间间隔采样关节的轨迹参考函数,并将采样点的位置、速度等信息作为参考控制信号发送给关节控制器。在这种方法中,轨迹精度依赖于采样点的数量,提高精度就要增加采样点,但是这将增加数据传输量,总线系统的速率和带宽也需要相应提高。针对传统方法的特点,提出基于运动描述语言(MDL)的机械臂轨迹生成与控制方法。上述方法把连续的轨迹函数映射到运动基元,用运动基元的组合来描述轨迹函数,总线系统只需实时传输少量参数化的运动基元,就可以在关节端重构参考轨迹。上述方法摆脱了离散采样的方式,可以在不提高总线速率的前提下提高机械臂的轨迹精度,还通过仿真软件验证了上述方法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25383]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 刘钊铭 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 崔龙,魏青,刘乃龙,等. 基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真[J]. 计算机仿真,2019,36(6):310-315. |
| APA | 崔龙,魏青,刘乃龙,&刘钊铭.(2019).基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真.计算机仿真,36(6),310-315. |
| MLA | 崔龙,et al."基于运动描述语言的机械臂轨迹生成及仿真".计算机仿真 36.6(2019):310-315. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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