基于能量优化的AUV舵角解耦方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 贾松力 ; 朱兴华; 林扬; 李德隆; 王明亮
|
| 刊名 | 水下无人系统学报
 |
| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 27期号:3页码:319-326 |
| 关键词 | 自主水下机器人 横滚角 神经网络 解耦控制 低功耗 |
| ISSN号 | 2096-3920 |
| 其他题名 | AUV Rudder Angle Decoupling Method Based on Energy Optimization |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 欠驱动自主水下航行器(AUV)的联动式艉舵调整过程中,横向滚动姿态会导致水平和垂直方向控制的耦合问题。文中面向恢复力矩小、单桨推进及载荷多变的AUV航行任务,提出了一种基于横滚角信息的舵角解耦和能量利用方法。该解耦方法充分考虑了横滚姿态下全局能量最优利用的可能性,结合神经网络算法,设计了基于能量消耗最优的参数优化策略,以降低执行机构的动作行程,达到降低系统能耗的目的。通过仿真试验获得了同理论分析一致的数值仿真结果,验证了所提方法的可行性。实际航行数据的统计结果表明该方法能够有效减小操舵行程,降低功耗。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 中科院青年创新促进会会员基金(2016187) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25303]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心 |
| 通讯作者 | 王明亮 |
| 作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 贾松力,朱兴华,林扬,等. 基于能量优化的AUV舵角解耦方法[J]. 水下无人系统学报,2019,27(3):319-326. |
| APA | 贾松力,朱兴华,林扬,李德隆,&王明亮.(2019).基于能量优化的AUV舵角解耦方法.水下无人系统学报,27(3),319-326. |
| MLA | 贾松力,et al."基于能量优化的AUV舵角解耦方法".水下无人系统学报 27.3(2019):319-326. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。