基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘宸3; 眭晋1; 李艳杰2,3 |
| 刊名 | 传感器与微系统
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| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 37期号:6页码:40-42, 47 |
| 关键词 | 履腿复合机器人 相机与三维激光雷达信息融合 楼梯结构参数 |
| ISSN号 | 2096-2436 |
| 其他题名 | Staircase structure parameter estimation based on vision and laser sensor information fusion |
| 产权排序 | 3 |
| 英文摘要 | 针对在室内楼梯环境下履腿复合机器人的自主攀爬过程中的楼梯结构参数确定问题,提出了一种基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯目标识别与结构参数确定方法。将三维点云数据处理为二值图像,利用霍夫变换提取的特征直线确定台阶深度和宽度,通过点云直线间距离与台阶边缘直线距离比确定台阶高度。验证试验结果表明:所提方法能够快速、有效地获取足够精度的楼梯结构参数,为楼梯攀爬控制提供任务环境反馈信息。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6259678 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划资助项目( 2016YFE0206200) |
| 源URL | [http://119.78.100.139/handle/173321/21895]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 李艳杰 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.泰州市翔达消防器材有限公司; 3.沈阳理工大学机械工程学院; |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘宸,眭晋,李艳杰. 基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计[J]. 传感器与微系统,2018,37(6):40-42, 47. |
| APA | 刘宸,眭晋,&李艳杰.(2018).基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计.传感器与微系统,37(6),40-42, 47. |
| MLA | 刘宸,et al."基于视觉和激光传感器信息融合的楼梯结构参数估计".传感器与微系统 37.6(2018):40-42, 47. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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