水下滑翔蛇形机器人滑翔运动建模与优化控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 唐敬阁1,2,3 ; 王聪2,3; 常健2,3; 李斌2,3; 张国伟2,3
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| 刊名 | 东南大学学报(自然科学版)
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 49期号:1页码:94-100 |
| 关键词 | 水下滑翔蛇形机器人 LQR控制器 LQI控制器 轨迹跟踪 滑翔运动 |
| ISSN号 | 1001-0505 |
| 其他题名 | Modeling and optimal control on gliding motion of underwater gliding snake-like robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 为了实现水下滑翔蛇形机器人滑翔轨迹的稳定控制,针对机器人的外形和尺寸受限问题,对机械结构进行了设计与分析.基于所设计的机械系统,采用动量定理和动量矩定理,建立滑翔运动的数学模型.对非线性模型进行线性化,并采用最优二次型控制策略(LQR)设计状态反馈控制器.为了增强系统对参数扰动的鲁棒性,加入积分控制,构成LQI控制器.通过仿真对2种控制策略的稳定性、鲁棒性和跟踪误差进行分析,结果表明,2种控制策略均能实现渐近轨迹跟踪和输入扰动抑制; LQI控制器还可以实现水动力参数扰动抑制; LQI控制器的稳态跟踪误差为0. 271 5m,比LQR控制器跟踪误差降低了27. 58%. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6513709 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划资助项目( 2017YFB1300101) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24108]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 常健 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 唐敬阁,王聪,常健,等. 水下滑翔蛇形机器人滑翔运动建模与优化控制[J]. 东南大学学报(自然科学版),2019,49(1):94-100. |
| APA | 唐敬阁,王聪,常健,李斌,&张国伟.(2019).水下滑翔蛇形机器人滑翔运动建模与优化控制.东南大学学报(自然科学版),49(1),94-100. |
| MLA | 唐敬阁,et al."水下滑翔蛇形机器人滑翔运动建模与优化控制".东南大学学报(自然科学版) 49.1(2019):94-100. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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