面向机器人环境共融的图像去雪算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李鹏越3,4,5 ; 田建东3,4; 王国霖2,3,4; 李小毛1; 唐延东3,4; 吴成东5
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| 刊名 | 机械工程学报
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 55期号:11页码:98-104 |
| 关键词 | 机器人 环境共融 去雪 深度学习 |
| ISSN号 | 0577-6686 |
| 其他题名 | Image Snow Removal Methods for Robotic Environment Fusion |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对雪天气影响共融机器人视觉系统鲁棒性的问题,提出了一种基于雪模型和深度学习融合的去雪算法。首先根据雪的成像过程推导了一个简化的雪模型,然后设计了一个基于该模型的深度去雪网络,该网络由雪花检测子网络和去除子网络串联组成。雪花检测子网络采用了残差学习网络,该网络可以准确地学习雪图像和无雪图像之间的差异。去雪子网络采用了密集连接的U网络。它一方面利用U-net保留背景的细节信息,另一方面利用DenseNet将低层特征复用到高层的特点来提高去雪的准确度,将它们结合后缓解了去雪过度导致背景细节丢失和去雪不彻底之间的矛盾。试验证明这种基于雪模型的深度去雪网络能够较好地检测和去除图像中的雪花。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6522867 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金资助项目(91648118，61473280，61333019) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24461]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 通讯作者 | 田建东 |
| 作者单位 | 1.上海大学机电工程与自动化学院 2.中国科学院大学 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 5.东北大学机器人科学与工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李鹏越,田建东,王国霖,等. 面向机器人环境共融的图像去雪算法[J]. 机械工程学报,2019,55(11):98-104. |
| APA | 李鹏越,田建东,王国霖,李小毛,唐延东,&吴成东.(2019).面向机器人环境共融的图像去雪算法.机械工程学报,55(11),98-104. |
| MLA | 李鹏越,et al."面向机器人环境共融的图像去雪算法".机械工程学报 55.11(2019):98-104. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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