基于角度对称性调节的蛇形机器人路径跟随方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 张丹凤3 ; 李斌1,2; 常健1,2
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 2020 |
| 页码 | 1-8 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 关键词 | 蛇形机器人 蜿蜒运动 期望路径 路径跟随 对称性 |
| 其他题名 | Path Following Method for Snake Robot Based on the Angle Symmetry Adjustment |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 为了控制蛇形机器人在摩擦系数未知的地面上跟随期望路径,提出基于角度对称性调节的路径跟随方法.根据运动学分析可知,若关节角度对称变化,则机器人运动方向不发生改变;否则,其运动方向可以发生改变.基于该思想,在力矩控制中设置一个参数,可根据目标点与机器人的位置进行调节,并控制关节角度的对称性.将目标点设置在期望路径上,并且随着机器人的运动,目标点沿着期望路径不断地更新.当机器人没有沿着期望路径运动时,方向参数呈不对称变化.通过负反馈控制使其不对称程度减小直至消失,从而使机器人沿着期望路径运动.最后在不同未知摩擦系数的地面上进行了仿真,得到的轨迹和误差结果显示机器人能够根据期望路径调整运动方向,说明该方法不仅能跟随期望的直线和曲线路径,而且可以在发生侧滑时完成路径跟随任务. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（2017YFB1300101） ; 辽宁省科技厅博士科研启动基金（20170520324） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25791]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 3.辽宁石油化工大学信息与控制工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张丹凤,李斌,常健. 基于角度对称性调节的蛇形机器人路径跟随方法[J]. 机器人,2020:1-8. |
| APA | 张丹凤,李斌,&常健.(2020).基于角度对称性调节的蛇形机器人路径跟随方法.机器人,1-8. |
| MLA | 张丹凤,et al."基于角度对称性调节的蛇形机器人路径跟随方法".机器人 (2020):1-8. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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