基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 徐春晖2,3,4 ; 赵旭浩1,2,3,4; 王轶群1,2,3,4; 刘健2,3,4
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| 刊名 | 计算机应用
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 39期号:9页码:2529-2534 |
| 关键词 | 自主水下航行器(Autonomous Uderwater Vehicle AUV) 多AUV集群 任务规划 离散粒子群算法 多样性任务 |
| ISSN号 | 1001-9081 |
| 其他题名 | Task planning algorithm of multi-AUV based on energy constraint |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 多水下自主航行器(Autonomous Uderwater Vehicle,AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术,针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,本文提出了适用于AUV异构集群的多潜次任务规划模型。首先该模型考虑了AUV的能量约束、AUV多次往返母船充电的工程代价、异构集群个体间的效能差异、任务多样性等关键因素;然后为提高问题模型的求解效率,提出了一种基于离散粒子群的优化算法,该算法引入用于描述粒子速度、位置的矩阵编码和用于评估粒子质量的任务损耗模型,改进粒子更新过程,实现了高效的目标寻优。仿真实验表明,该算法不但解决了异构AUV集群的多潜次任务规划问题,而且与采用遗传算法的任务规划模型相比较,任务损耗降低了11%。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划（2017YFC0306800） |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24705]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 通讯作者 | 王轶群 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.机器人学国家重点实验室(中国科学院沈阳自动化研究所) 4.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 徐春晖,赵旭浩,王轶群,等. 基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法[J]. 计算机应用,2019,39(9):2529-2534. |
| APA | 徐春晖,赵旭浩,王轶群,&刘健.(2019).基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法.计算机应用,39(9),2529-2534. |
| MLA | 徐春晖,et al."基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法".计算机应用 39.9(2019):2529-2534. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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