基于ADAMS仿真的自主水下机器人入坞碰撞分析与导向结构优化研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 郑荣3,4 ; 国婧倩2,3,4; 吕厚权1,3,4
|
| 刊名 | 兵工学报
 |
| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 40期号:5页码:1058-1067 |
| ISSN号 | 1000-1093 |
| 关键词 | 自主水下机器人 入坞碰撞 ADAMS仿真 导向结构 试验验证 |
| 其他题名 | AUV Underwater Docking Collision Analysis and Guidance Structure Optimization Based on ADAMS Simulation |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 结合自主水下机器人(AUV)于千岛湖水下对接试验,对自主研制的水下对接装置导向性能进行研究。在分析AUV水下受力状况和接触碰撞参数基础上,建立AUV入坞碰撞过程的ADAMS物理仿真模型,通过比较试验结果和仿真结果中AUV姿态和前向速度的变化,验证仿真模型的有效性。从AUV入坞偏距和AUV入坞夹角两方面分别探讨凸形罩、锥形罩和凹形罩3种典型导向结构的导向能力,分析对比仿真结果,对导向罩母线曲率进行改进设计与优化、得到S形罩。多次仿真发现:在AUV入坞姿态相同条件下,S形罩能够调整的AUV入坞偏距最大为100 cm,比凸形罩提高20 cm; S形罩能够调整的AUV入坞偏角最大为22°,比凸形罩降低1°;但S形罩产生的碰撞力和AUV入坞时间都有所下降,调整AUV运动趋势效果明显改善。在水池对凸形罩和S形罩分别进行AUV入坞偏距和AUV入坞夹角两方面试验,结果表明S形罩的导向性能有明显改善。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6513003 |
| 资助机构 | 中国科学院战略性先导科技专项项目( XDA13030204) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/24937]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心 |
| 通讯作者 | 郑荣 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.东北大学机械工程与自动化学院 3.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 4.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郑荣,国婧倩,吕厚权. 基于ADAMS仿真的自主水下机器人入坞碰撞分析与导向结构优化研究[J]. 兵工学报,2019,40(5):1058-1067. |
| APA | 郑荣,国婧倩,&吕厚权.(2019).基于ADAMS仿真的自主水下机器人入坞碰撞分析与导向结构优化研究.兵工学报,40(5),1058-1067. |
| MLA | 郑荣,et al."基于ADAMS仿真的自主水下机器人入坞碰撞分析与导向结构优化研究".兵工学报 40.5(2019):1058-1067. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。