室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 毕开元2,3,4; 韩忠华1,4 ; 吕哲4; 杨丽英2,3
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| 刊名 | 中国惯性技术学报
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| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 27期号:3页码:366-372, 377 |
| 关键词 | 环境建模 无人机路径规划 无记忆回归A*算法 无记忆A*算法 |
| ISSN号 | 1005-6734 |
| 其他题名 | Dynamic path planning of multi-rotor unmanned aerial vehicle in indoor complex environment |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 针对多旋翼无人机在室内复杂环境下的动态路径规划问题,提出了一种基于高度降维空间环境模型的无记忆回归A*算法.首先,提出了一种高度降维的空间环境建模方法,将三维空间降到二维,降低了环境模型的复杂度,提高了规划效率.在环境建模的基础上,提出了以全局路径规划结果为基础进行局部动态搜索的思路,并设计了无记忆回归A*算法,即首先使用传统A*算法进行全局路径规划,参考全局规划结果,利用无记忆回归A*算法对动态障碍物进行避障,避障完成后回归到全局规划路径上.最后利用仿真实验验证了所提方法的有效性.仿真结果表明,在指定环境下所提方法的路径规划时间和路径规划长度较无记忆A*算法更短,两项指标分别提升了13.8％和41.6％. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家重点研发计划课题(2017YFD0701002) ; 国家自然科学基金(61503369) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/25634]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_数字工厂研究室 |
| 通讯作者 | 韩忠华 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所数字工厂研究室 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 4.沈阳建筑大学信息与控制工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 毕开元,韩忠华,吕哲,等. 室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划[J]. 中国惯性技术学报,2019,27(3):366-372, 377. |
| APA | 毕开元,韩忠华,吕哲,&杨丽英.(2019).室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划.中国惯性技术学报,27(3),366-372, 377. |
| MLA | 毕开元,et al."室内复杂环境下多旋翼无人机动态路径规划".中国惯性技术学报 27.3(2019):366-372, 377. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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