一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 田勇1,2,3 ; 王洪光2,3; 潘新安2,3; 胡明伟1,2,3
|
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 2019 |
| 卷号 | 41期号:3页码:298-306 |
| 关键词 | 工作空间灵活度 协作机器人 偏置 误差参数 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | A Solving Method for theWorkspace Dexterity of Collaborative Robot |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 传统机器人工作空间灵活度主要采用逆运动学方法(IK)进行求解,而偏置的存在导致协作机器人的逆运动学求解困难,无法求解其工作空间灵活度.为此,提出了一种不需要进行逆运动学求解的改进方法.首先,对机器人偏置进行定义,并分析IK方法的不足.然后,借助服务球的概念得到满足服务点条件的几何约束,通过该几何约束得到求解灵活度的误差模型,并提出影响灵活度求解的误差参数E及工作空间灵活度指标λ.接着,分析改进方法中的参数n、n_0、n_1对E、λ的影响,并确定该参数的取值.最后,对比改进方法与IK方法可知,在保证求解准确性的前提下,改进方法比IK方法的求解时间短、计算效率高.通过求解具有偏置的协作机器人工作空间灵活度,证明了改进方法具有适应性强的特点. |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6505292 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金(51405482) ; 中国科学院重点部署项目(KGZD-EW-608-1) ; 机器人学国家重点实验室自主课题(2014-Z09) |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/23884]  |
| 专题 | 工艺装备与智能机器人研究室 |
| 通讯作者 | 王洪光 |
| 作者单位 | 1.中国科学院大学 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院 3.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 田勇,王洪光,潘新安,等. 一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法[J]. 机器人,2019,41(3):298-306. |
| APA | 田勇,王洪光,潘新安,&胡明伟.(2019).一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法.机器人,41(3),298-306. |
| MLA | 田勇,et al."一种协作机器人工作空间灵活度的求解方法".机器人 41.3(2019):298-306. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。